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元光六年（公元前19年），匈奴又一次兴兵南下直指上谷（今河北省怀来县）。刘彻果断地任命在边疆躲避了很久的卫青为车骑将军，迎击匈奴。从此，卫青开始了他的戎马生涯。
这次用兵，刘彻分派四路出击。车骑将军卫青出上谷，骑将军公孙敖从代郡（治代县，今山西大同、河北蔚县一带），轻车将军公孙贺从云中（今内蒙古托克托东北），骁骑将军李广从雁门出兵。四路将领各率一万骑兵。
卫青虽是首次出征，但他果敢冷静，出其不意的深入险境，直捣匈奴祭天圣地龙城，首虏近千人，取得胜利。另外三路，两路失败，一路无功而还。汉武帝看到只有卫青胜利凯旋，非常赏识，封卫青为关内侯。
龙城之战在汉匈交战史上具有划时代的意义。汉朝自高祖刘邦建国以来，屡屡受到北方匈奴的掠夺羞辱，如高祖“白登七日”之困，吕后受冒顿单于书信之辱。
孝文帝十四年匈奴十四万骑大入关，斥候一度略至长安附近的甘泉，以及匈奴频频对汉朝边郡和百姓的烧杀劫掠等，可谓汉朝的心腹大患。龙城的胜利打破了自汉初以来“匈奴不可战胜”的神话，大大鼓舞了汉军士气，成为汉匈战争的转折点，为以后汉朝的进一步反击打下了良好的人心基础。
现在，卫青再次取得了胜利，班师回朝的时候，他的故事也在民间被挖出来，不断的在民间，在街头巷尾流传着。
卫青的母亲在平阳公主的夫家做女仆，因丈夫姓卫，她就被称为卫媪。
